鞭毛马达的发现不是一个瞬间的事件，而是一个循序渐进的过程。科学家们通过对生物体运动的研究和实验，才逐渐认识到鞭毛马达的存在和功能。

早期对于鞭毛的研究主要集中在对鞭毛的结构和运动模式的观察和描述，直到20世纪50年代，科学家们才开始深入研究鞭毛的动力机制，并最终发现鞭毛马达。