可以报警。即使内衣被偷后没有立即发现，被盗情况依然存在。如果您发现有内衣被盗，应该尽快向当地的警察局报案。警察将进行调查，并根据情况采取相应的行动。另外，保留相关证据（如监控录像、损失列表等）也有助于警方的调查和处理。