曼德拉全名为纳尔逊·罗利赫拉赫拉·曼德拉，出生于1918年7月18日的特兰斯凯。他是当时南非的腾布王朝的一员，其父统治者特兰斯凯地区，而他的曾祖父乃是腾布人的国王。