要避免单轴机械手的主臂撞机，可以从以下几个方面进行考虑和改进：

精确的定位和路径规划：首先，确保机械手的运动路径是精确计算的。这包括了解机械手的运动范围、速度以及加速度等参数。在路径规划时，应该考虑到所有的障碍物和限制，确保机械手的运动轨迹不会与这些障碍物发生交集。

使用传感器和视觉系统：在机械手上安装传感器和视觉系统，可以实时检测其周围的环境。例如，使用距离传感器可以测量机械手与障碍物之间的距离，而视觉系统可以识别障碍物并确定其位置。当检测到障碍物时，机械手可以立即停止或改变运动轨迹，从而避免碰撞。

使用机械限位装置：在机械手的运动范围内设置机械限位装置，可以限制机械手的运动范围，从而避免其超出预定的工作区域并与机器或其他设备发生碰撞。

优化控制算法：使用先进的控制算法，如模糊控制、神经网络或遗传算法等，可以进一步优化机械手的运动轨迹和速度控制。这些算法可以根据实时的环境信息实时调整机械手的运动状态，从而更好地避免碰撞。

加强操作人员的培训：操作人员的熟练程度和操作经验也是避免撞机的重要因素。应该对操作人员进行充分的培训，使其熟悉机械手的操作方法和注意事项，避免由于误操作导致的撞机事故。

定期维护和检查：定期对机械手进行维护和检查，确保其处于良好的工作状态。例如，检查传感器的灵敏度、机械部件的磨损情况等，及时发现问题并进行处理，可以避免由于设备故障导致的撞机事故。

实施安全策略：在机械手的控制系统中实施安全策略，如设置紧急停止按钮、在危险区域设置警示标识等。这些安全策略可以在紧急情况下迅速停止机械手的运动，从而避免或减少撞机事故的损失。

综上所述，要避免单轴机械手的主臂撞机，需要综合考虑多个方面的因素，包括精确的定位和路径规划、使用传感器和视觉系统、使用机械限位装置、优化控制算法、加强操作人员的培训、定期维护和检查以及实施安全策略等。这些措施的共同作用可以有效地提高机械手的安全性和可靠性，降低撞机事故的发生率。