齿轮转动的原理最早是由希腊数学家阿基米德发现的。他在研究浮力和杠杆的基础上，发现了齿轮的机械传动原理。阿基米德制作了一台叫“挽手”的装置，利用了齿轮的串联传动和杠杆原理实现轻松挽起重物的目的。

这一发现彻底改变了人们对机械传动的认识，同时也为机械行业的发展奠定了基石。到了今天，齿轮已被广泛运用于各种领域，如汽车、机床、钟表、船舶等，成为现代化机械制造的重要组成部分。