雷军在小米汽车的发布会上采用了脱稿演讲的方式。例如，在小米SU7发布会上，雷军全程脱稿演讲近3个小时，对产品细节了如指掌，展现了他对电车的深入研究和投入。此外，他在发布会上宣布了小米汽车2024年进入智能驾驶第一梯队的目标，并详细介绍了小米汽车智能驾驶的硬件和技术特点。

因此，雷军在发布会上是脱稿演讲的。这种演讲方式不仅展现了他的专业素养和对产品的深入了解，也体现了他的自信和准备充分。