在郑州公司未足额缴纳社保，可以采取以下措施：

与单位协商 。协商一致的，由用人单位为职工购买社保。

向当地劳动争议仲裁委员会申请仲裁 。要求用人单位予以缴纳。

向社会保险费征收机构投诉 。责令用人单位限期缴纳或者补足，并自欠缴之日起，按日加收万分之五的滞纳金。逾期仍不缴纳的，由有关行政部门处欠缴数额一倍以上三倍以下的罚款。