根据相关法规，货车首次违停并不免于处罚，而是要根据具体情况酌情处理。如果是因紧急情况或者特殊情况导致的违停，可以进行适当减轻处罚。但如果是无理由的违停，交通管理部门还是会视情节轻重对其进行罚款或扣分等处罚措施。因此，驾驶货车的司机应当遵守交通规则，不随意违法停车，以避免不必要的罚款和影响。