当袜子掉入皮卡车油箱时，可以采取以下步骤来将其取出：

立即关闭皮卡车的引擎，以避免袜子在油泵工作时被吸入更深处或被损坏。

确定袜子在油箱中的具体位置。这可能需要打开油箱盖并检查油箱内部，或者使用一些工具（如手电筒或内窥镜）来帮助观察。

如果袜子位于油箱的较浅位置，可以尝试使用手动工具（如钳子或钩子）来夹住并取出它。请注意，操作时要非常小心，以免损坏油箱或油箱内部的零件。

如果袜子位于油箱的较深位置，或者手动工具无法取出，可能需要拆卸油箱来取出袜子。这需要专业的技能和工具，并且应该由经验丰富的维修人员来执行。

请注意，在尝试取出袜子之前，一定要确保皮卡车的安全，并遵循正确的操作步骤。如果不确定如何操作，最好寻求专业人员的帮助。