根据2023年4月1日发布的北京市进京管理政策，六环内的居民和车辆可以正常通行，不需要办理进京证。因此，如果您从六环内前往延庆永宁古城，一般不需要办理进京证。

但需要注意的是，北京市的进京管理政策可能随时发生变化，建议您在出行前及时了解最新的政策要求，以避免不必要的麻烦。同时，如果您从其他地区前往延庆永宁古城，可能需要按照相关要求办理相应的通行证或证件。